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简单开源小车机器人系统设计
作者:佚名    文章来源:转载    点击数:1077    更新时间:2013-1-6    
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(本设计在开源机器人开发路线图中第一步,几乎没有技术难点。仅为协调小组成员分工方式,相互协同工作能力,验证组织架构形式可行度;以及初步实现小组成员间的交流,活跃小组氛围)

 

目标:系统采用专用芯片做传感器管理,中控芯片可更换的方式。开发低端入门级学生用车型机器人。使开发者可以摆脱底层开发设计,注重算法层面的开发学习,提高开发效率。

 

整机包括4个方面:传感器设计管理层设计控制器设计伺服器设计

 

管理层设计:

管理层负责给各个传感器、伺服器和控制器提供所需电源和信号接口。管理层微控器采用AVRxxx收集所有传感器数据做简单处理并打包。然后以串口方式发送给控制器;并接收控制器下传的私服控制指令,然后传给伺服器执行。

管理层固化所有传感器驱动,后期固件升级也仅针对本层芯片程序升级。

 

传感器设计:

传感器接口方式为VCCGNDData(多根);

传感器包括:5路循迹+1路前方红外测距传感器

火焰+光线传感器;

一路霍尔传感器;

超声波传感器;

测速传感器;

     控制器设计:

              与管理层采用标准接口连接。负责接收管理层数据,分析处理数据,运行智能算法,输出控制伺服器数据。

              可更换为51msp430M3ARM等多种控制器。

     伺服器设计

              负责接收控制数据,并实现对伺服系统的控制。均采用串口接收,通过AVR单片机输出不同控制信号。

              伺服器包括:舵机控制板;

                                          直流有刷电机控制板;

                                          直流无刷电机控制板;

                                          步进电机控制板;


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