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第四章 红外传感器和光电传感器的使用
作者:佚名    文章来源:转载    点击数:865    更新时间:2013-1-7    
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 学习目标

1、掌握光电传感器、红外传感器和水枪的运用。

2、掌握变量和表达式的概念,并能在程序中定义变量和建立表达式。

3、进一步巩固循环和条件分支的运用。

 

重点和难点

    1、重点:光电传感器和红外传感器的运用。

2、难点:

⑴如何根据左右两个光电传感器的返回值来调整路线,使机器人始终沿白线前进;

⑵机器人只有与火源足够近才能灭火,判断机器人与火源足够近的依据是左右两个红外传感器的返回值是否近似。

 

学习内容

一、巡线

(一)相关模块:移动、转向、循环流程、分支流程、光电传感器

(二)操作步骤:

1、打开“场地”,选择“新建”一个有白线和“开始”点的场地,并“保存”,或者“打开”一个有白线和“开始”点的场地。

2、打开“模型”,选择“新建”,在“模型属性”里选择如图4-1,在机器人的前面左右两边的下方建立光电传感器,端口分别是45,“保存”。

  

   4-1

3、打开“程序”,选择“新建” ,程序类型选“主程序”,“文件目录”和“新建程序的名称”的建立,与前几节建立程序的方法一致。

4、添加“移动”模块在“开始”模块下,参数按默认的即可。

5、添加“循环”流程模块,参数选“无限循环”。

6、添加两个“光电传感器”模块,端口分别选“4、“5

7、添加“分支”流程模块,如图4-2设定参数。

   4-2

8、分别在第7步的“分支”流程模块下并列添加两个分支流程,见图4-8。两个的“分支”流程模块的参数设置都一样,如图4-3

   4-3

9、如图4-8在左“流程”分支下分别添加“转向”模块(分支1)和“移动”模块(分支2),“转向”模块参数设置见图4-4,“移动”模块参数设置见图4-5

  4-4

  

4-5

10、如图4-8在右“流程”分支下分别添加两个“移动”模块,左边的“移动”模块(分支3)的参数设置如图4-6,右边的“移动”模块(分支4)的参数设置如图4-7

    

4-6                           4-7

11、程序建立完毕,点击“保存”,然后点击“编译”。

12、打开“场地”,添加“机器人”和“程序”,然后运行调试。

4

1

2

3

4-8

二、灭火

(一)相关模块:移动、循环流程、分支流程、红外传感器、水枪、停机、break、变量、计算

(二)操作步骤:

1、打开“场地”,选择“新建”一个有火源和“开始”点的场地,并“保存”,或者“打开”一个已建有火源和“开始”点的场地。

2、打开“模型”,选择“新建”,在“模型属性”里选择如图4-9,在机器人的左前、右前的上方建立红外传感器,端口分别是78,“保存”。

  

 4-9

3、打开“程序”,选择“新建” ,程序类型选“主程序”,“文件目录”和“新建程序的名称”的建立,与前几节建立程序的方法一致。

4、添加“移动”模块在“开始”模块下,参数按默认的即可。

5、添加“循环”流程模块,参数选“无限循环”。

6、添加两个“红外传感器”模块,端口分别选“7、“8

7、添加“分支”流程模块,如图4-10设定参数。

8、如图4-15在左分支流程上添加一个“变量”模块,定义一个变量为int(整型),参数设置如图-11

    

4-10                             4-11

9、在“变量”模块下添加“计算”模块,点击参数设置“计算”右边空白列如图4-12,将出现,点击它将出现一个计算器如图4-13,通过点击上面的键,建立表达式:mVar_1=abs(iInfrared_2-iInfrared_1)

说明:

mVar_1iInfrared_1iInfrared_2都是变量,可以在计算器下方Variable右边的下拉菜单选择;

Abs是绝对值函数,可对它后面的括号内的数取绝对值。

   4-12

 4-13

10、在“计算”模块下再添加一个“分支”流程模块,参数设置如图4-14

  4-14

11、如图4-15,在分支模块下添加一个“停机”、一个“水枪”和一个“break”模块,不必设置任何参数。

12、程序建立完毕,点击“保存”,然后点击“编译”。

13、打开“场地”,添加“机器人”和“程序”,然后运行调试。

 4-15

 

 

 

 

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